爱普生GGPM61六轴陀螺仪模组是一款新推出的专用于服务机器人运动传感器芯片，作为诸如AGV智能搬运机器人、智能割草机器人、自动驾驶汽车等服务类移动机器人的高精度偏航角陀螺仪导航模块，实现稳定的姿态感知控制。
EPSON的GGPM61和此前GGPM01不同，内部集成的是爱普生高精度六轴轴（三方向轴，三方向加速度），而GGPM01内部集成的是单轴的XV7011BB，后者的主要用途是扫地机器人这类平整度高的应用场景。而GGPM61的应用场景可以拓展到室外草地，路面等高低不平的工作环境，依然保持对机器人良好的姿态控制。
EPSON陀螺仪模组模块内置的是石英晶体为基础材料的惯性测量单元（IMU），相对于机械陀螺仪或者光线陀螺仪，具有高稳定高可靠低功耗以及价格优势，为各类生活服务机器人的普及提供了有力支撑。

GGPM01惯性导航模块有两种接口，分别是分别是并口I2C模式和串口UART模式，用户可以根据自身实际需要选择。
1、UART接口：当Pin1，Mode/INT脚在上电过程中保持为低电平的情况下，模组进入串口通讯模式。


2、I2C/IIC接口：当Pin1外接上拉电阻，并且保证在上电过程中为高电平的情况下，模组进入I2C通讯模式。支持100KHZ的标准通讯模式或者400KHZ的快速通讯模式I2C的地址为0x6A。

需要说明的是，无论哪种接口模式，在使用者都建议在供电端增加一对10uF//0.1uF左右的去耦电容，改善电源供电端的供电质量。